Titre: Développements d'un système haptique 3D.

Encadrant : Adrien Boussicault

Contacts : adrien.boussicault@labri.fr

Sujet


L'objectif de ce projet est de développer une souris en 3D. Le système est constitué d'une sphère reliée dans l'espace par des élastiques à des jauges de contraintes.
Les jauges de contraintes mesurent les forces exercées par les élastiques. Le système en déduit alors la position de la sphère dans l'espace ce qui lui permet d'afficher une souris en 3D dans un logiciel 3D.
L'objectif de ce projet est de commencer par réaliser et implémenter une version en 1 dimension, puis de proposer une version en 2 dimension, pour finir avec la version en 3D.
Le prototype sera réalisé au fablab Eirlab qui fournira le matériel du projet, à savoir :

Le projet devra contenir :

Si il y a le temps, l'étude d'un drivers linux pourra être proposé pour incorporer la souris directement dans le système d'exploitation.
Le logiciel pourra être implémenté en python en utilisant OpenGL pour le rendu 3D.

Références :
Ali Nasr, S. Ali A. Moosavian., Multi-Criteria Design of 6-DoF Fully-ConstrainedCable Driven Redundant Parallel Manipulator, 2015 3rd RSI International Conference on Robotics and Mechatronics ici

Mots Clés: Vidéo, Cable-driven system : demonstration of the cable-driven system, lien